一个悲伤的创业故事：找对了问题，却没有找对方法

在协作机器人诞生之前，欧洲正面临人口老龄化带来的严峻形势，且因此引发的劳动力短缺问题还有愈演愈烈的趋势。市场上“机器换人”的呼声正高。而当时占据主流的传统工业机器人单价多在数万到数十万美元之间，应用于大型设备上的多轴高精度工业机器人甚至达到百万美元。再加上必须为设备的安装、调试额外付给系统集成商30-100万左右的服务费用，传统工业机器人的应用成本让中小型企业望而却步。更不用说这类设备结构复杂，在操作时要用围栏把人隔开，且必须由经过专业培训的员工操作。否则一旦操作不当，就可能出现安全事故。

笨重、昂贵且难以操纵，这就导致当时的中小型企业虽然有应用机器人的内在需求，却由于种种不便，将传统工业机器人的应用视为“鸡肋”。

与人互补的机器人

优傲机器人公司（UR）的三位创始人Esben Østergaard、Kasper Støy和Kristian Kassow看到了传统工业机器人的缺点，意识到方便易用的机器人将会大有市场，因此希望设计易于安装和编程的轻型机器人，以开辟新需求。恰逢2005年，由欧盟资助的机器人项目开始实施，鼓励中小型企业通过机器人技术提高劳动力水平，降低成本，增强竞争力。因此优傲公司在这一年于丹麦成立。

2008年，优傲机器人在丹麦和德国的经销商售出了首台UR5协作式机器人，这是市面上第一款运用于商业领域的协作机器人。与载荷以吨计数的传统工业机器人相比，这款六关节铰接式手臂机器人自重18公斤，有效载荷5公斤、工作半径85厘米，主打的就是小巧灵便。而且其机器手臂上安装了力反馈的传感装置，从设计上就考虑到对人的保护，可以与人在同一空间进行协作。在UR5之前的协作机器人绝大多数都局限于传统机器人的思路，要么主打“机器换人”，要么强调机器与机器的协作，而UR5才是第一个从设计理念上就强调与人协作，以协作机器人的要求进行开发的机器人。

协作机器人这一理念在当时结合了人和机器的优势，彼此取长补短：让机器人辅助人类去完成那些高重复性、高精度的工作；而人类则解决灵活性高、不断优化的工作。为此，协作机器人大多支持拖动示教，可以让人通过拖动机器手臂“教会”某个动作，其图形化的编程界面也比较直观，与传统工业机器人要简单得多。而且由于其轻便的体型和易于编程的特性，协作机器人可以在企业调整生产流程后，转移到生产线的任意位置，对于3C这样的产品具有小批量、个性化特点，产线更新换代快的行业，以及对柔性生产具有极高要求的企业，极大地满足了他们的需求。

脱离应用场景的“工业”机器人

然而，本该前途一片光明的协作机器人行业，有人却不慎走上了“歧途”。

就在这一年，MIT教授Rodney Brooks在美国创立了Rethink Robotics公司的前身，其目的起初也是为了帮助美国本土的中小企业提高生产效率，降低成本。但是，Rodney Brooks一向不走寻常路，他着重强调协作机器人与人的互动，认为机器人的目标是可以像一个工人一样，推到生产线上进行简单的示教就开始使用，不需要像传统机器人那样编程。所以他不惜在内部结构、外部机构、编程等各个方面都刻意突出差异化，采用了与传统工业机器人迥异的设计。

Rethink Robotics公司在2011年推出的首款产品Baxter，不仅采用了双手臂设计，而且在机器人的头部还配备了能够显示表情的显示屏，与人的形态十分相似。这一点也使得Baxter很受教育和服务行业的青睐。而且该产品采用了塑料外壳，并创意性地利用弹簧形变开发串联弹性执行器（SEA），极为重视在碰撞中对人的保护。

但也正因为如此，Baxter在结构、刚度、精度等方面有所牺牲，却在成本上居高不下。甚至还有用户反应，Baxter的机械臂在到位停止后，还会有“肉眼可见的晃动”，再加上这一代的协作机器人速度太慢，根本无法达不到工业生产的标准，很难让用户信服这样的协作机器人能给生产效率带来多大的提高。

不仅如此，在编程方面，Baxter也没有考虑好自己的定位。原本双臂设计是为了更好地协作，完成一些复杂的动作；但Rodney Brooks过于强调拖动示教和通过手臂上按钮记录轨迹，反而使得该机器人在后期升级编程模式之前，很难记录复杂的动作，双臂设计形同虚设，许多用户干脆将Baxter的手臂当成两个独立的部件使用，甚至只启动其中的一只手臂。

过于超前的理念和不切实际的应用场景使得Rethink Robotics的协作机器人在市场上的反应平平。虽然后继推出了精度大为提高的单臂机器人Sawyer，仍然达不到工业水准，面对Rethink Robotics的颓势也无力回天。截至2018年倒闭时，该公司在10年间总共卖出了2500台，其中有不少卖给了高校实验室用于研究用途。

稳扎稳打的优傲