刘英是光武帝刘秀的儿子，刘庄同父异母的兄弟，赐封楚王。光武帝不喜欢刘英的生母许氏，所以刘英的地位也很低。只有兄弟刘庄跟他关系较好。
后来，光武帝去世之后，刘庄继承了王位，他自然很照顾自己的好兄弟刘英。刘英性格有些软弱，但是特别喜欢交朋友。刘英在封地广交天下豪杰，四处访问方士圣贤，其做法无意，但是旁人有心。
光武帝宠妃阴氏的几个儿子很瞧不起刘英，日久天长，就和刘英结下了仇。特别是刘庄继位后，他们看皇帝对待刘英很好，心里又恨又气，便想方设法除掉刘英。他们上奏说刘英广交好友是为了谋反
刘庄不知此事是真是假，便派大臣去调查，阴氏的几个儿子赶紧贿赂、拉拢这位大臣。那位大臣回京后，报告刘庄说楚王想要谋反。刘庄一听，十分生气，心想：刘英，你可不对呀，我刘庄待你不薄，你怎么能够背叛于我呢？于是刘庄下令：废掉楚王封号，剥夺封地，押至泾县。
楚王刘英还不知怎么回事呢，就被废掉封号，剥夺封地，又被发配到泾县。泾县那时候非常荒凉，人烟稀少。刘英心情极其郁闷，他怎么也想不明白，为什么皇帝对自己的态度会突然转变。到了那里，县令把他软禁起来，但还是有吃有喝。而刘英则吃不惯这地方的东西，再加上思念母亲和妻儿，不甘忍受此番羞辱，便拔剑自杀了。楚王刘英一死，阴氏的几个儿子可乐坏了，但他们还不罢休，又上疏说刘英虽死，但他的手下部将还在，应该一网打尽。刘庄也害怕刘英一死，他手下的人乘机反叛朝廷，便派人去追查楚王案件。
楚王刘英根本没有谋反之心，他是含冤而死。但是刘英死后，一些和刘英有关交往的人甚至有些毫不相干的人都受到了牵连。本是一件莫须有的事件，却涉及到成千上万的人。那些负责追查的大臣们滥用职权，严刑拷打，强行逼供。
洛阳令虞延，为官清正，得罪了许多人。有人找虞延假装商议起兵造反，虞延怒斥道："身为臣子，怎能反君，我宁死不与尔等同谋！"但是想陷害虞延的人却到外边散布谣言，说："虞延想起兵谋反。"刘庄得到了这个消息，非常气愤，立即召虞延上殿，并斥责他："你身为洛阳令，先帝对你不薄，我待你也不错，你为什么还要起兵谋反呢？"虞延一听，知道有人暗害自己，便说道："陛下，您没有调查，老臣决无造反之心，我忠心一片，为国尽职，虽无功劳，但也有苦劳，我决没有造反之心，还请陛下明察。"
刘庄也觉得自己过于鲁莽，但他仍不放心虞延，心想：虽然他尽职尽责，但洛阳令手握重兵，又在都城，一旦造反，将无法控制。无风不起浪，刘庄认为还是小心为宜，于是下令撤了虞延的官职。虞延非常气愤以死相抗自杀了之。王平、颜忠和楚王刘英关系甚好，他们二人自然跑不了。捉来之后，严刑拷打，二人被打得晕过了许多次，遍体鳞伤，真是求生不得，求死不能！
刘英的亲友也为此事受到了牵连，不仅地方上的亲友被抓，就连京城的亲友也被抓。一时间，全国各地只要与楚王刘英有关的人，都被吓得人心惶惶。
楚王之案持续了两年多，被打死、杀死的官员有几千人，有上万人被流放，关押在狱中的也有几千人。因此事而受牵连的达几万人。两年之后，案子没有了结，反而复杂化了，原因是从刘英那里抄到了一本花名册，里边记录着刘英所结交的天下朋友。全国又大肆抓捕官员，有许多文人、门客也卷进此案之中。
由于杭州吴郡太守严兴与刘英有过交往，也在花名册中，所以负责办案的人员自然不会放过严兴。严兴被捕入狱，后来实在受不了大刑，连人名都不知道就招供了。
可怜这些大臣，虽然被平反奈何已经丢了性命
办案人员抓住一个，审问一个，不承认，便动大刑。那些人只好胡乱招供，招出几个，再抓几个。这样抓得人越来越多，案件越来越复杂，两年多了，还没有个头绪。有几位老臣实在看不下去了，到狱中去提审，知道这些人都是屈打成招的，便冒死上谏刘庄。刘庄对此案也产生了怀疑，他也不相信有这么多人谋反。那几位老臣上疏后，他又亲自到狱中审问，得知这些人全是冤枉的，就连楚王也是含冤而死。刘庄知道自己办了一件大错事。他赶紧下令：大赦天下。
到了永平15年，楚王案才算了结，但是留下的遗憾却已是史实，无法弥补。